绳驱动相关论文
在现代科学技术日益发展的今天,工业机器人技术已经取得了极大的进步。在人们生产生活的方方面面,刚性机器人都占据着举足轻重的地......
在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中,驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难.为此,本文提出一种改进运动学......
提出了一种通过移动补偿解决绳驱动关节运动耦合的方法.首先,根据运动耦合的机理推导出解耦的约束条件,并相应地设计了一种2自由度......
为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法.该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器......
针对航空发动机内部空间狭窄难以进行人工检修,以及传统连续体机器人承载能力弱等问题,设计了一种用于航空发动机叶片检测的机器人......
提出了一种基于绳驱动的波纹状软体仿生机械臂,机械臂本体由软体硅胶制成,具有高灵活性、较好的环境适应性及人机交互安全性等特点......
自我国提出“海洋强国”战略以来,我国的海上活动日益增加。海上活动增加的同时,海上救援任务数量也在逐年增加。传统的救捞方式在......
随着社会人口老龄化加剧,老年人中患有偏瘫或中风等疾病的人日益增多,此类疾病往往容易导致人丧失部分肢体功能,越来越多的研究表......
由于科技的发展,传统的工业机械臂凭借高速度、高精度、高稳定性等特点在工业领域得到广泛应用。但随着人类对机械臂交互要求的提......
随着医疗技术的迅猛发展,人类寿命得到延长,全球人口老龄化日益加重,世界各国都将目光聚焦在服务机器人,尤其是欧美、日本及韩国等......
当前,高压变电所进行接地线的高空装拆作业,使用的主要设备为绝缘作业车和可将作业人员送至预定高度的机械检修平台,这些装拆方式......
分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度......
康复训练机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用。下肢康复训练机器人是其中的一种，它可以......
介电型EAP(Electro-active Polymer)作为一种新兴的智能材料,具有质量轻、应变大、能量密度高、响应速度快等优点,其综合性能与生......
康复机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术,是机器人技术在医学领域的新应用。下肢康复机器人是其中的一种,它可以模拟正......
腹腔镜手术是微创手术的一种,相对于开腹手术,腹腔镜手术具有创伤小、失血少、痛楚轻、恢复快等优点。腹腔镜手术器械是完成腹腔镜......
仿生介入诊疗机器人开发已经成为国际医疗器械行业的热门课题。本文在充分研究了人体管腔的特点以及介入手术需要的基础上,提出了......
传统伸缩臂大多使用液压驱动,使得伸缩臂体积质量较大、稳定性较差。针对此问题,设计一种电力驱动的绳索滑轮伸缩臂,通过运动学仿......
为提高柔性手指的驱动性能,结合可3D打印成型的柔性材料与拉线驱动技术,设计单关节的绳驱动柔性手指结构。通过SolidWorks建模与AN......
提出一种改进的二次规划方法求解冗余约束绳驱并联机器人的绳索张力分配问题。建立一般冗余约束绳驱并联机器人运动学模型,对机构......
在步态康复训练期间,偏瘫或中风患者容易发生肌肉痉挛,从而导致不能支撑自身而失去平衡,造成二次伤害。针对上述问题,设计了一种由......
简单介绍了一些关于绳驱动的特点和原理以及国内外关于绳驱动的研究成果,在此基础之上提出了基于绳驱动的重心控制系统整体机械结......
为提高机器人的负载能力，基于几何分析和螺旋理论的基本原理，对绳驱动拟人臂机器人的构型设计、钢绳传动方式和运动学控制问题进行了......
通过研究人手的生理结构特点，模仿人手结构，应用欠驱动原理和适应性原理对五指灵巧手进行了初步设计。该灵巧手共有16个自由度，采用了......
研制了一种新型的基于绳驱动并联机构的力觉交互设备iFeel6-BH1500，该设备采用8个电机驱动，实现了设备操作末端三维力和三维力矩输出......
对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU......
基于人臂结构和绳驱动技术,提出一种混合式绳驱动拟人臂机器人的设计方案。将驱动电机布置在基座附近,通过绳索传递运动和力,能有......
针对现有上肢康复机器人惯性冲击大、柔顺性和舒适性差的问题,提出一种新型绳驱动混联肘腕康复机器人,为得到其运动学正反解,把绳......
介绍了一种变电站500kV地线挂接辅助装置,由绝缘伸缩杆、地线操作杆支座、绳驱动机构、挂接保护装置和支腿及行走轮等机构组成,具......
针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题，提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管......
研制了一种基于绳驱动的接地线高空挂接装置,阐述了接地装置结构设计、接地线面积设计及工作方式。该装置基于挠性传动原理,避免了......
鉴于实现假肢手指类人手指运动规律在假肢手设计中的重要性，通过对假肢手指运动学进行分析，得到假肢手指关节转角与弹簧刚度的关系，并......
近年来,随着康复治疗需求量的增加,机器人系统在康复治疗领域的巨大潜力正在逐步体现。将机器人技术引入上肢康复功能训练,可以节......
本文以面向非结构化环境下作业任务需求的绳驱动连续体机器人为研究对象,围绕“多绳牵引,并联驱动”的设计理念系统开展了连续体机......
针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题，提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案，制作了主动导管样机。利......
该文在研究7-DOF绳驱动拟人臂运动控制的基础上,结合安装在关节处的角度传感器的反馈信息,提出一种改进的耦合球关节闭环控制算法,......
针对纱筒上下料对人力过度依赖的问题,在研究仿生学手指基础上,构建面向智能制造的纱筒抓取仿生机械手。首先,采取模块化设计思想,......
目前,500kV变电站停电装拆接地线主要采用绝缘斗臂车、可升降机械检修平台等将工作人员送至预定高度进行操作。这种装拆接地线的方......
为了避免船舶过驳吊运过程中货物与甲板间的碰撞,提出一种安装在船用吊装设备的四自由度绳驱动刚柔混合式波浪补偿运动机构。首先,......
微创外科手术机器人多自由度手指机构是在满足微创手术要求的前提下，专为外科手术机器人系统研制开发的具有多个自由度的机构。该机......
相对于传统的刚性工业机械臂,采用绳索驱动的机械臂具有结构简单、功耗低、惯量低、负载自重比高、柔顺性能好等显著优点,尤其适合......
为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即通过球副连接动平台与静平台实现腕关节的转动......
针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过......
为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转......
为解决绳驱动拟人臂机器人在运动过程中产生的误差累积问题以及确定断电后重启的位姿,介绍一种不依靠外部设备的回零方法,即仅依靠......
随着科技的发展,传统的刚性离散式机器人在工业领域日益普及。在传统的结构化、非约束环境下,刚性机器人表现优良,但在动态、非结......
